L6472(2012) View Datasheet(PDF) - STMicroelectronics

Part Name

Description

Manufacturer

L6472
(Rev.:2012)

dSPIN fully integrated microstepping motor driver with motion engine and SPI

STMicroelectronics 

L6472

7

8

9

Contents

6.9

6.10

6.11

6.12

6.13

6.14

6.15

6.16

6.17

6.18

Overcurrent detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Undervoltage lockout (UVLO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Thermal warning and thermal shutdown . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Reset and standby . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

External switch (SW pin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Programmable DMOS slew rate, dead time and blanking time . . . . . . . . 28

Integrated analog-to-digital converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Internal voltage regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

BUSY\SYNC pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

6.17.1 BUSY operation mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

6.17.2 SYNC operation mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

FLAG pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Phase current control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

7.1 Predictive current control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

7.2 Auto-adjusted decay mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

7.3 Auto-adjusted fast decay during the falling steps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

7.4 Torque regulation (output current amplitude regulation) . . . . . . . . . . . . . . 35

Serial interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Programming manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

9.1 Register and flag description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

9.1.1 ABS_POS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

9.1.2 EL_POS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

9.1.3 MARK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

9.1.4 SPEED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

9.1.5 ACC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

9.1.6 DEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

9.1.7 MAX_SPEED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

9.1.8 MIN_SPEED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

9.1.9 FS_SPD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

9.1.10 TVAL_HOLD, TVAL_RUN, TVAL_ACC and TVAL_DEC . . . . . . . . . . . . 42

9.1.11 T_FAST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

9.1.12 TON_MIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

9.1.13 TOFF_MIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Doc ID 022729 Rev 1

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